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摘要：为了考察3-TPS型立卧转换式混联数控机床的动态特性、解决机床构件结构参数的选择和优化以及机床的控制等技术问题，使用拉格朗日方法研究了该种混联数控机床的动力学问题。首先根据机床的结构特点将拉格朗日动力学方程展开成表示在笛卡尔坐标中的标准形式，并将机床按照其结构特点分为动平台、三个驱动支链和平行约束机构三个子系统，然后分别推导了三个子系统的动能和势能的计算模型，在此基础上建立了机床在笛卡尔坐标中的拉格朗日动力学方程，并根据拉格朗日动力学方程的标准形式用递推方法得出了动力学方程中三个子系统的惯量矩阵M、科氏项系数V和重力系数G等各系数的计算公式，最后总结出了相应的算法。机床的这种动力学模型概念清楚，计算比较简单，可以满足机床的控制要求。
关键词：数控机床
混联
动力学
拉格朗日方程
中图分类号：TP242.2
国家高技术研究发展计划基金(5123007)和辽宁省科学技术基金(20041013)资助项目。20050526收到初稿，20051209收到修改稿
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