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摘要：针对并联机构具有较高的刚度和精度，但工作空间小的特点，提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构相结合的机构，从而组成新型并串联复合机器人。根据拉格朗日方法，建立并串联复合机器人的动力学方程，并讨论动力学方程的性质。研究并串联复合机器人的鲁棒控制问题，根据动力学的性质在笛卡儿坐标系中设计一种鲁棒控制策略。控制器由两部分组成：一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器，其作用是镇定标称的机器人系统；另一部分为一种基于Lyapunov方法设计的鲁棒控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响。理论分析与仿真结果表明，该控制器对改善并串联复合机器人的轨迹跟踪精度十分有效。
关键词：并串联复合机器人
鲁棒控制 Lyapunov方法
中图分类号：TH112
20050802收到初稿，20060116收到修改稿
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