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摘要：提出了仿袋鼠跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对袋鼠的运动结构及录像资料的研究，提出了仿袋鼠机器人单腿四杆跳跃机构的分析模型，采用D-H法，建立了机器人着地与腾空两个阶段的运动学方程，进行了正运动学研究，给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿及躯干质心的运动轨迹表达式，并利用雅可比矩阵建立了机器人躯干质心与关节之间的微分运动关系及速度分析方法。采用Matlab编程，结合实例对机器人进行了运动仿真运算，对结果进行了分析讨论，解释了袋鼠跳跃运动跃远度大而耗能低和运动稳健的运动机理。研究结果与录像观察和生物学实测研究结果相吻合，从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。
关键词：仿袋鼠机器人
跳跃机构 正运动学 步态分析
中图分类号：TP242
国家自然科学基金资助项目(50375120)。20050606收到初稿，20051228收到修改稿
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