|
摘要：依据生物利用中央模式发生器(Central
pattern generator，CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境，基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型，分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性，并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-I”动力学特性的仿真模型，得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数，进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略。此外，“勘查者-I”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动。该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法。
关键词：蛇形机器人
蜿蜒运动
循环抑制
中央模式发生器(CPG)
稳定性分析
中图分类号：TP24
国家自然科学基金资助项目(60375029)。20050511收到初稿，20051115收到修改稿
|