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摘要：针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题，应用基于模糊逻辑方法，提出了一种新的未知环境下基于行为的机器人实时路径规划方法。敏感皮肤被用来探测机器人周围的障碍物。规划方法包括接近目标和绕过障碍两个行为。机器人根据周围环境的信息选择合适的行为，从而实现机器人路径规划的目标。由于应用了模糊控制，使方法具有较好的实时性，可以应用到存在未知障碍物的机器人在线运动规划中。仿真环境中存在多种类型的未知障碍物，机器人均在算法的控制下到达了目标位姿，证实了算法的有效性。
关键词：机器人
路径规划
行为
模糊控制
中图分类号：TP24
国家自然科学基金(50105002)和哈尔滨工业大学基金(HIT.2001.14)资助项目。20050608收到初稿，20051212收到修改稿
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