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摘要：研究一种小型可重构并联机构主模块伺服系统参数辨识与整定方法。首先导出外移动副驱动，含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型，并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上，提出辨识该类伺服系统参数的一种方法。该方法采用变频三角波输入，克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大，易造成对伺服电动机冲击，引起其速度环开环等问题，且通过附加惯性负载，可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来。进而，以超调量和上升时间为优化目标，考虑随位姿变化的极限负载，对伺服系统控制器参数进行了整定，给出了伺服系统控制器参数的范围。最后，试验验证了该方法的有效性和正确性。
关键词：并联机构
主模块
参数辨识
参数整定
中图分类号：TP242
国家自然科学基金(50375106)、国家留学基金(2004812032)和汕头大学智能制造技术教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)
资助项目。20050513收到初稿，20051028收到修改稿
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