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摘要：根据仿生学原理，采用超磁致伸缩薄膜驱动器模仿鱼类的波状推进方式，可以实现机器人的无缆驱动，并能显著提高机器人的可靠性与实用性。为了提高推进力，进而提高驱动效率，实现机器人尾鳍形状优化是关键。基于等面积条件，优选了几种薄膜尾鳍形状，在建立悬臂梁结构变断面超磁致伸缩薄膜受迫振动动态模型和机器人推力模型的基础上，对不同形状薄膜尾鳍的推力进行了仿真验证，得出了最佳尾鳍形状曲线，并用有限元法分析了薄膜驱动器的应力分布，最后通过试验验证了薄膜驱动器的推进效果。
关键词：微型机器人
仿生游动
超磁致伸缩薄膜
尾鳍形状优化
中图分类号：TP242.2
国家自然科学基金资助项目(60275034，50275021)。20050415收到初稿，20050915收到修改稿
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