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摘要：通过基于光纤光栅(FBG)传感网络的内窥镜空间形状实时检测系统的搭建，提供了一种新型的内窥镜形状的感知手段。针对内窥镜形状感知的具体要求，进行了光纤光栅大曲率传感器原理研究以及微小尺寸光纤光栅传感网络设计。在不改变内窥镜的结构的前提下，将光纤光栅传感网络介入其固有手术钳道，通过传感网络感知内窥镜上多个离散点空间曲率变化，利用离散曲率形状重建算法重构出内窥镜形状。在此基础上搭建了智能内窥镜实时形状感知系统，给出了数据处理方法和动物试验结果。
关键词：光纤光栅
结肠镜
空间形状
传感网络
中图分类号：TP212.9
国家863计划(2001AA422180)、国家自然科学基金(50075050)、上海市科委专利二次开发专项(047252015)和教育部优秀青年教师资助计划资助项目。20050307收到初稿，20050918收到修改稿
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