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摘要：系统地介绍了载人机动装置(MMU,
Manned maneuvering unit)的虚拟现实仿真环境，建立了MMU动力学/运动学模型、推力系统模型。根据航天员太空行走的特点，建立了航天员多体模型，利用位姿跟踪设备记录操作者的肢体运动信息，并将该信息正确地映射为虚拟环境下航天员的肢体运动。所得到的运动信息实时参与航天员动力学/运动学计算，更加真实地反映出航天员太空行走过程。从虚拟样机控制系统的快速设计和仿真的目的出发，建立了虚拟现实环境下MMU的分布式仿真系统。控制系统的设计和仿真在MATLAB/Simulink环境下完成，利用网络通信手段实现控制系统与MMU仿真主程序之间的协同仿真。
关键词：虚拟现实
载人机动装置
分布式仿真
位姿跟踪
中图分类号：TP391.9
上海市科学技术委员会重大项目基金(015111097)和上海市优秀青年科研基金资助项目。20050113收到初稿，20050715收到修改稿
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