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摘要：提出一种新型3-PCRNS球面3自由度并联机构，其分支运动链由一个带环形导轨的移动副PC，一个转动副RN (下标N表示三个分支中转动副的轴线都交于一点)和一个球铰S构成。运用约束螺旋理论，对该机构的自由度、奇异位形和输入选取进行分析。在一般非奇异位形下，该机构中三个PCRNS分支运动链对动平台施加三个汇交于机构中心点的约束力，约束机构动平台的3移动自由度，机构具有3转动自由度；在奇异位形下，三个PCRNS分支对动平台施加六个线性相关的约束力，其最大线性无关数为五，机构具有一个绕z轴的瞬时转动自由度。可选用带环形导轨的移动副PC作为主动副，此外该机构动平台绕z轴的转动自由度和其他转动自由度解耦。
关键词：并联机构 螺旋理论 自由度
中图分类号：TH112
国家自然科学基金资助项目(50075074)和浙江省自然科学基金(Y104629)资助项目。20051203收到初稿，20060428收到修改稿
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