|
摘要：针对实际生产中喷漆机器人空气喷枪喷雾的形状及其附着在平面工件表面形成椭圆形喷漆区域的情况，进行喷枪静止的喷涂试验，得到漆膜厚度测量数据。采用BP神经网络方法进行漆膜表面函数拟合，通过比较拟合后的x、y方向的不同断面上的漆膜分布曲线，提出一种新的椭圆形区域的漆膜厚度分布函数——椭圆双b 分布模型，采用遗传算法及最小二乘法对椭圆双b 分布模型进行数学拟合，求得其参数。以此模型对一个喷枪行程进行仿真，并与实际的单行程喷漆试验结果进行比较，验证了所建模型的正确性。给出该模型用于一般曲面喷涂时工件表面上任意点的漆膜厚度计算公式，以及喷漆机器人为了保持喷枪姿态需要的喷涂运动方程，为喷漆机器人采用离线编程技术提供一个更为实用的空气喷枪模型。
关键词：喷漆机器人 喷枪模型 椭圆双b 分布模型 遗传算法
中图分类号：TG174.46 TP24
20051112收到初稿，20060623 收到修改稿
|