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摘要：针对浙江大学研制的智能管捆成形电液位置伺服系统，应用粗糙集数据分析的理论，提出一种有自学习能力的粗糙－模糊PID控制方法。该方法无需人为经验干预，可以直接根据从数据中提取的规则，将输入映射到输出子空间来进行控制规则的动态自学习。把这种方法应用于管捆成形电液位置伺服系统的同步跟踪控制，实际的运行结果表明，该方法明显优于常规模糊PID控制，并能获得满意的稳态和动态单缸位移跟踪和双缸同步控制 精度。
关键词：电液管捆成形 粗糙集数据分析 自学习粗糙－模糊PID控制
中图分类号：TK271
20051101收到初稿，20060516收到修改稿
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