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摘要：以Stewart机构为例提出一种基于解析法和有限元法的刚度分析新方法。应用有限元软件模拟球铰内的非线性接触变形，将计算结果抽象成一个特征参数带入机构的刚度解析模型中，然后得到机构的刚度矩阵，以解决在解析模型中无法处理铰链刚性的问题，并采用有限元软件证实该方法的可靠性。如果在解析模型中忽略球铰变形，则整个机构的刚度解析结果将产生较大误差。在此基础上，应用该方法定量研究采用主动冗余支链对提高并联机床刚性的效果。结果表明，在一定工作空间范围内，主动冗余支链可以显著提高并联机床的刚性。
关键词：并联机床 静刚度 球铰 有限元分析
中图分类号：TG502
国家自然科学基金资助项目(50375010)。20051130收到初稿，
20060410收到修改稿
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