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摘要：研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机。介绍了机构组成及工作原理，并分析了动态行走特性。机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构，包括六只驱动臂杆和机架杆。每只驱动臂杆的首端直接安装一对主动轮，由其内的一台电动机单独控制。六只驱动臂杆周向60°等间距排列在机架的外层空间，且首尾交替、轴向交错布置，形成六独立轮双截面驱动方式。位于内层中心的机架杆，两端布置力封闭可调机构，产生驱动轮与管壁的主动预紧或解锁。该机器人具有体积小、结构紧凑、牵引力大的特点。试验证明，适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。
关键词：牵引机器人
独立轮
驱动臂
动态特性
中图分类号：TP242
国家863重大专项基金资助项目(2001AA602021)。20041014收到初稿，20050314收到修改稿
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