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摘要：工件在实现定位后，在加工过程中将要受到工件重力和切削力等外力的作用。为使工件保持定位精度与生产安全性，必须保证工件在整个加工过程中具有稳定性。系统地讨论了工件稳定性建模及其求解方法，在摩擦锥线性近似以及变量非负转换的基础上，提出了工件稳定性的定量判断准则；利用线性规划方法对工件稳定性模型进行分析。结果表明，稳定性模型不仅能够验证工件的稳定性，而且还能够分析夹紧力大小、作用点以及夹紧顺序的合理性。这种方法既适用于夹具夹持稳定性分析，也适用于机械手的抓取稳定性分析。
关键词：工件稳定性
摩擦锥
线性规划
夹紧顺序
中图分类号：TG75
国家自然科学基金(50435020)和陕西省自然科学基金(2004E217)资助项目。20041213收到初稿，20050310收到修改稿
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