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摘要：具有输入输出解耦特性的并联机构，由于其易于控制，深受欢迎。基于提出的并联机构拓扑解耦准则，针对一种球面解耦并联机构进行了解耦性分析，给出了该机构更一般的解耦条件；更进一步，基于拓扑解耦准则构造了一种更一般的新型球面解耦并联机构。基于拓扑解耦准则进行并联机构解耦特性分析和型综合的方法，对具有拓扑解耦特性并联机构的创新设计和应用具有深远意义。
关键词：并联机构
球面并联机构
解耦
基本运动链(BKC)
中图分类号：TH112
国家自然科学基金资助项目(502075070)。20041014收到初稿，20050225收到修改稿
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