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摘要：为了给运动学优化、动力学优化与容错控制提供理论基础，利用旋量理论对具有冗余度的三分支空间机器人进行了逆运动学分析，并建立了统一的逆运动学模型。对于各分支具有球腕的三分支空间机器人，基于腕关节的封闭解，给出了简化的逆运动学模型。最后以每个分支有5个旋转关节的三分支空间机器人为例进行了计算机仿真，仿真结果证实了所提逆运动学模型的正确性。
关键词：空间机器人
三分支
冗余度
旋量理论
逆运动学
中图分类号：TP24
国家863计划资助项目(2002AA742030)。20040518收到初稿，20050111收到修改稿
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