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摘要：2自由度控制器越来越在伺服控制中显示其优越性。2自由度控制利用反馈控制来保证稳定性，利用前馈保证轨迹跟踪性能。首先辨识得到了气压系统的闭环传递函数。基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器(ZPETC)，ZPETC将闭环系统带宽拓宽为100
rad/s左右。系统的干扰抑制能力、鲁棒稳定性由控制器中反馈环节保证。设计了基于干扰观测器的内环反馈控制；外环反馈仍为位置反馈环节。与PID控制比较，整个控制器在试验中得到了良好的轨迹跟踪精度。
关键词：气压伺服系统
干扰观测器
零相位误差前馈控制器
轨迹跟踪
中图分类号：TH138
哈尔滨工业大学211重点学科建设基金资助项目。20050107收到初稿，20050625收到修改稿
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