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摘要：焊缝坡口的填充情况是球罐纵缝多层焊接规范参数自动规划和调整的一个重要依据。结合球罐纵缝自动焊接焊枪摆动的特点，提出了一种基于单摄像机运动的“准双目”立体视觉方法，用于检测球罐多层焊接时焊缝坡口的填充情况，从而避免了双目立体视觉公共视场要求和摄像机位置重叠之间的矛盾。由此开发了提取用于表征坡口填充情况的焊缝坡口轮廓参数的计算方法。所检测的轮廓参数精度小于0.5
mm，为球罐多层焊接自动化提供了条件。
关键词：“准双目”立体视觉
单摄像机运动
焊缝坡口轮廓
检测
球罐多层焊
中图分类号：TP394
TP24
国家863高科技(863-512-9913-02)和国家自然科学基金(60302003)资助项目。20041214收到初稿，20050501收到修改稿
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