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摘要：提出了一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人，该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先，提出了大行程柔性铰链的概念并建立了其刚度矩阵；通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程，得到基于刚度矩阵的柔性并联结构的位置解模型；由于模型中几何非线性问题的存在，在求解位置反解时，采用了修改的拉格朗日列式法；最后，给出了基于增量法解答的位置解算例。
关键词：大行程柔性铰链 6-PSS并联机器人 刚柔耦合 刚度矩阵 几何非线性
中图分类号：TP24
国家863高科技资助项目(2002AA422260)。20040911收到初稿，20051222收到修改稿
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