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摘要：实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化，以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑，设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰，优化权函数，实现了传统四轮转向4WS(Four-wheel
steering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明，所设计的4WS汽车μ综合鲁棒控制器不仅可使其具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性，即对外界干扰具有很好的抑制性能且不敏感于车辆参数变化,
也改善了以往H∞控制器设计偏于保守的问题。
关键词：μ综合
四轮转向
鲁棒控制
横摆角速度
中图分类号：TP13
U463.4
福特—中国研究与发展基金(50122153)，江苏省科技攻关(BE2003013)和东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0402)资助项目
。20041009收到初稿，20050123收到修改稿
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