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摘要：根据合作机器人(Collaborative
robot，Cobot)与人合作的特点，建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构模型和控制模型，并对其特性进行了仿真分析。在此基础上建立了Cobot轨迹控制的模型和仿真模型，对
Cobot跟踪期望轨迹进行了仿真研究。仿真结果表明，Cobot能够跟踪期望轨迹，具有被动的约束特性，能够实现与人合作。这种Cobot可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。
关键词：合作机器人
超越离合器
不完全约束
建模
仿真
中图分类号：TP242
国家自然科学基金(60275030)和哈尔滨市留学回国基金(2002AFLXJ004)资助项目。20040902收到初稿，20050413收到修改稿
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