新型解耦和各向同性五维力传感器性能分析

高  峰                          陈玉龙      
(上海交通大学机械与动力工程学院  上海  200030)   (燕山大学机械工程学院  秦皇岛  066004)

彭斌彬                       李为民  张建军

(北京航空航天大学机械工程学院  北京  100083)   (河北工业大学机械工程学院  天津  300130)

摘要：介绍基于并联4-SPS&1-UPU结构的新型机器人五维力与力矩传感器的结构特点，并分析计算了其力与应  变之间的转换关系及其力各向同性，为该五维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据，分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰和虎克铰，具有结构灵巧、工艺好等优点，可应用到机器人手指和其他使用多维力与力矩传感器的场合。

关键词：机器人  力传感器  各向同性  并联机构

中图分类号：TP242  TM930.2

国家自然科学基金杰出青年基金(50125515)和天津市自然科学基金 (003601311)资助项目 。20030514收到初稿，20040401收到修改稿