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摘要：全柔性机器人机构是一种新型机构，多用于高精度的场合。由于其动力学性能会影响其终端的定位精度，因此，有必要对其结构动力学进行研究。具体将全柔性机器人机构作为结构体，分别采用理论简化建模、有限元和试验测试三种方法对其进行了结构动力学方面的研究，并进行了实例分析。首先通过理论简化建模计算出全柔性机器人机构的固有频率，采用商用有限元软件对该机构进行了模态分析，并对该机器人的模态频率进行了试验测试。有限元分析及试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度。
关键词：柔性机构
结构动力学
机器人
有限元
柔性铰链
中图分类号：TP24
国家自然科学基金(50075010)和国家863计划(2002AA404460)资助项目。20030224收到初稿，20040315收到修改稿
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