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摘要：欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的，系统运动可能发生动力学耦合奇异，使欠驱动机器人的动态操作性能严重降低。针对一般具有任意多个被动关节的开链欠驱动机器人系统，基于动力学分析提出一种优化控制方法，其核心是在欠驱动机器人的全部耦合运动空间中，根据动力学耦合操作性度量，动态构造有限个覆盖全部耦合运动空间的具有最佳耦合度的子空间，使发生在这些子空间中的耦合运动具有余度驱动的特点，从而实现提高欠驱动机器人的动力学耦合度的优化控制。提出的方法通过平面四连杆机器人进行仿真，仿真结果证明了这种方法是可行的。
关键词：欠驱动机器人
动力学耦合
运动规划
优化控制
中图分类号：TP242
国家自然科学基金资助项目(50375007)。20030417收到初稿，20040215收到修改稿
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