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摘要：考虑开关阀的滞后特性，建立了高速开关阀控气动位置控制系统的非线性模型，并在原模型的基础上，将系统模型处理为包含滞后环节的数学模型。针对该模型对象参数不确定、摄动量大和负载变化范围大等问题，采用包含小闭环的2自由度控制结构，用定量反馈理论，进行系统的鲁棒稳定性、干扰抑制和跟踪性能设计，设计了具有鲁棒性能的控制器，并且设计了有效的摩擦力补偿器。经过试验验证，系统不仅具有较好的稳定鲁棒性，还具有很好的动态性能和位置精度。
关键词：气动位置控制
建模
鲁棒控制
定量反馈理论
开关阀
中图分类号：TP271
20031027收到初稿，20040118收到修改稿。
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