|
摘要：轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台，它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成。仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用。分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题，提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案。设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性，提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性。
关键词：仿人机器人
刚度
腰
中图分类号：TP24
国家863高技术研究发展计划(2001AA422170)和辽宁省自然科学基金(20032036)资助项目。20030224收到初稿，20030910收到修改稿
|