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摘要：针对主动反射面支撑机构的要求，提出一种能够实现一个方向移动和两个方向转动的空间3自由度并联机构。研究了机构的运动学建模方法，构造出运动学的逆解方程和速度传递方程，给出了运动学正解的数值求取方法。系统分析了机构三类奇异位形，以及机构的位置空间和姿态空间。分析结果表明该机构适用于射电望远镜主动反射面支撑机构。研究也为此类机构的尺度设计，路径规划和控制提供了理论依据。
关键词：球面射电望远镜
主动反射面
并联机构
运动学分析
中图分类号：TH242
国家863计划(2002AA421180)和中科院知识创新工程(FAST(预)-B-06)资助项目。20030205收到初稿，20030616收到修改稿
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