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摘要：对高效、高稳定性及低成本的无过约束自调机构的研究是基于约束不确定的稳健设计的最重要方面。详细分析了无过约束机构能够实现自调的机理；提出无过约束平面曲柄摇杆机构自调性分析的方法，得到机构能够实现自调的允许误差角；得出一些可以指导自调机构结构设计以及运动副形位公差确定等方面的结论和原则。从而为科学地、而不是经验地设计自调机构提供了理论依据。
关键词：过约束
曲柄摇杆机构
自调
自调结构
允差
中图分类号：TH112
国家自然科学基金资助项目(50075087)。20030625收到初稿，20040102收到修改稿
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