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摘要：针对汽车动力学强非线性时变特性及驾驶员行为特性，基于预瞄跟随理论提出了汽车方向预瞄式自适应PD控制算法，并结合仿真计算和场地试验论证了算法的可行性和有效性。算法中建立了可近似描述汽车转向动力学特性的一阶线性参考模型，并实时在线地辨识了参考模型传递函数的参数；由此根据理想预瞄跟随器的结构，进行了PD控制器参数的自整定。该控制算法可较为精确地控制汽车跟随预期轨迹，且自适应控制算法的采用也提高了控制系统的鲁棒性和适应性，从而为智能汽车方向控制系统的研究提供了一条可行的研究途径。
关键词：智能汽车
方向
预瞄跟随
自适应PD控制
中图分类号：U270
高等学校骨干教师资助计划资助项目(GG-580-10183-1995)。20030520收到初稿，20030918收到修改稿
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