并联机构中奇异位形的分类与判定

沈  辉  吴学忠

(国防科技大学机电工程与自动化学院  长沙  410073)

刘冠峰  李泽湘

(香港科技大学电子与电气工程系  香港) 

摘要：基于拓扑学和微分几何等数学工具研究并联机构位形空间的拓扑几何性质，并据此对并联机构中存在的奇异位形进行分类，揭示了各种奇异位形的不同物理意义，同时给出了不同奇异位形的计算方法。该方法适用于一般并联机构的奇异位形计算。最后对几种典型并联机构的奇异性进行了分析。

关键词：并联机构  奇异位形  位形空间  微分几何

中图分类号：TH112

国家自然科学基金—香港青年学者合作研究基金资助项目(50029501)。20030211收到初稿，20030924收到修改稿