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摘要：首次把数字PID算法应用到面向光纤作业的精密并联机器人控制中，介绍了这种高速、高精度小型并联机构控制系统的新控制算法及系统研究情况。另外控制系统采用了DSP新技术，解决了并联机构运动学逆解的实时在线计算问题，使系统运行更加稳定。试验结果表明这种新算法在小型精密并联机构控制系统中，完全可以满足光纤对接等作业的高技术要求，同时也为同类高精度、大行程小型定位系统的控制与设计提供了一种新的实用方法。
关键词：并联机构
运动学逆解
PID控制算法
中图分类号：TP24
国家863计划资助项目(2001AA422120)。20030214收到初稿，20030925收到修改稿
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