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摘要：提出一种基于卡尔曼滤波技术的电弧焊焊缝检测新方法。利用视觉传感器获取弧焊区熔池图像，并抽取图像质心作为描述焊缝位置的特征矢量，建立图像质心状态方程和测量方程。在有色噪声模型的基础上，应用卡尔曼滤波对图像质心位置和质心位移进行状态估计，得到最小均方差条件下的焊缝位置最佳预测值，从而减小过程噪声和测量噪声引起的焊缝位置测量偏差，实现弧焊过程中焊缝位置的精确检测。计算机仿真及实际焊接试验结果验证了该方法的有效性。
关键词：焊缝检测
卡尔曼滤波
状态估计
熔池图像
中图分类号：TM206.3
国家自然科学基金(60375012)、广东省自然科学基金(020176)和韩国21世纪创新项目基金资助项目。20030411收到初稿，20030909收到修改稿
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