新型集成化仿人手指及其动力学分析

姜  力    蔡鹤皋    刘  宏

(哈尔滨工业大学机器人研究所  哈尔滨  150001)

摘要：研究了一种新型的集成化仿人手指。这种手指有两个主要特点：采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指，实现了机械本体和驱动系统的集成；采用差动机构设计了轴线相交的2自由度基关节，手指末端的两个关节是机械耦合的。系统地分析了手指的运动学和动力学，为灵巧手的优化设计和控制奠定了基础。

关键词：仿人灵巧手  动力学  微型直线驱动器

中图分类号：TP244

国家863高科技资助项目(863-512-9924-003)。20030314收到初稿，20031115收到修改稿