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摘要：提出一种可控参考时间的多指灵巧手协调控制方法。通过对系统误差评价控制规划器的参考时间，使期望的输出可以根据系统当前的运动状态进行调整，从而使系统具有处理不可预测和不确定事件的能力。用这种控制方法对多指灵巧手进行运动学和动力学协调控制，在物体遇到障碍或扰动时系统可以以牺牲时间为代价，尽可能保证物体按预先规划的路径运动并保持手指的抓持位形，使抓持更稳定可靠，同时可避免物体和系统受到损坏。仿真和试验证明了这种方法的有效性。
关键词：多指灵巧手
多指协调
可控参考时间
控制方法
中图分类号：TP241
航天863计划资助项目(863-2-512)。20030103收到初稿，20030809收到修改稿
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