|
摘要：介绍了基于稀土永磁均匀磁化特性而研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘。根据履带吸盘工作状况特点和稀土永磁均匀磁化的特性，首先建立了履带吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像简化模型，推导出间隙工作空间y方向的磁场强度的计算表达式。通过仿真结果和对比试验都证明，该履带吸盘的平均磁场强度和吸力比普通结构吸盘大很多。为得到间隙工作空间磁场强度的分布规律，在忽略永磁体末端效应的假设条件下，建立其多次谐波方程，由此提出了该结构的履带吸盘的优化设计原则。并通过实际应用证明，该结构吸盘完全满足爬壁机器人爬行性能的要求。
关键词：履带吸盘
多体磁化结构
磁场强度
镜像模型
中图分类号：TM144
上海市科学发展基金资助项目(941111035)。20030115收到初稿，20030607收到修改稿
|