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摘要：为了实时控制柔性机械臂的残余振动，提高定位精度，提出了带有加速度反馈的开关变结构控制，将柔性机械臂的运动过程分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械臂的运动临近终止状态时，通过逻辑开关，将柔性机械臂末端加速度反馈量接通,
以产生抑制弹性振动的控制力矩,与刚体运动的控制力矩迭加，完成终点定位和振动抑制。一系列的试验包括与PID控制的比较证明带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制对于抑制柔性臂残余振动是有效和实用的。
关键词：柔性机械臂
加速度
开关变结构控制
残余振动
中图分类号：TH112.1
TP241.3 O328
国家“863”高科技发展基金(863-512-20-05)和华南农业大学校长基金资助项目。20000606收到初稿，20010912收到修改稿
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