基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究

罗　翔　席文明　毛玉良　颜景平

（东南大学机械工程系　南京　210018） 

摘要：针对存在驱动饱和约束条件下的视觉机器人，提出了一个系统的跟踪运动目标的实时运动控制方案。该方案完全根据机器人的视觉和关节驱动电动机运行状态的反馈信息，针对跟踪过程不同阶段的要求，采用模糊自适应规则实时地调节机器人运动，从而避免了对机器人运动学和动力学的分析。仿真研究证明了其可行性。

关键词：机器人　传感伺服　运动规划　驱动饱和约束

中图分类号：TP24

国家计委211工程基金资助项目（2102002001）。20000904收到初稿，20010912收到修改稿