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摘要：柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构。具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型，其特征是机构中传统形式的铰链全部被柔性铰链所代替。对它的研究，近年来也已成为一个热点。为探索这类全柔性机构的运动学问题，首先建立起柔性铰链变形刚度模型。在此基础上，提出了一种扩展的伪刚体模型法，很好地解决了机构的位置正、反解问题。
关键词：柔性机构
柔性铰链
运动学
全柔性机构
伪刚体模型
中国分类号：TH112.5
国家自然科学基金(50075010)和“863”高技术(863-512-98-04-26)资助项目。选自2000年第一届机械工程学术会议，20010815
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