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摘要：针对大型射电天文望远镜馈源系统的柔索结构及运动要求，提出了巨型柔性Stewart平台的概念。重点论述了柔性悬索的虚牵问题并给出了判定准则。定义并分析了巨型柔性Stewart平台解空间，指出解空间不为零是动平台能够到达某一位置并保持应有姿态的充分条件。提出了悬索张力优化的均匀原则。定义了巨型柔性Stewart平台的工作空间并应用馈源舱的非线性静力平衡方程研究了相应的算法。不但使馈源系统实现平稳控制成为可能，而且为高精度的大型射电天文望远镜提供了必要的设计参数。
关键词：柔性Stewart平台
悬索
解空间
工作空间
张力优化
中图分类号：TN751
国家自然科学基金(59675040)和中科院国家天文观测中心大射电望远镜实验室经费资助项目。20001109收到初稿，20010705收到修改稿
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