渐变类周期轨迹的迭代学习控制研究

王大庆  丁崇生  葛思华

(西安交通大学机械工程学院  西安  710049) 

摘要：针对一类具有渐变特性的、在很大程度上具有重复性特点的轨迹的跟踪问题，提出了一种改进的迭代学习控制策略，并给出了理论上收敛性与稳定性的证明，进行了对算法的试验研究。理论和试验证明，该算法在要求的精度范围内拓展对初值与轨迹的完全重复性要求，并且是稳定和收敛的；用于加工中可以获得较高的跟踪精度。

关键词：迭代学习控制  重复性  非圆加工

中图分类号：TP273

西安交通大学科学研究基金资助项目。20010223收到初，20010620收到修改稿