混合型4自由度并联机构及其运动学建模

赵明扬 陈文家 王洪光 陈书宏 房立金 徐志刚

(中国科学院沈阳自动化研究所  沈阳  110015) 

摘要：提出一种混合型4自由度并联平台机构，该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该机构的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解。基于本文所提出的4自由度并联机构已成功地研制出一台五坐标并联机床。

关键词：并联机构  4自由度  运动学  建模

中图分类号：TH113

国家“九五”攻关课题基金(96－A22－01－03)和中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目(RL199809)。20000809收到初稿，20010324收到修改稿