6自由度并联机床支链干涉建模及试验研究

汪  琦  李铁民  汪劲松

(清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084)

摘要：以6自由度并联机床为研究对象，建立基于作业空间的干涉模型—含参数非线性方程组；利用连续法求解该模型解集的边界，此一维边界直观地描述出刀具终端位姿与支链干涉的关系；提出通过控制机床的多余自由度来避免支链间干涉，从而简单、有效地解决了6自由度并联机床操作安全性问题。

关键词：6自由度并联机床  支链干涉  含参数非线性方程组  连续法

中图分类号：TG659

国家973重点基础研究项目(G1998030607)和清华大学985学科建设项目。20010809收到初稿，20020718收到修改稿