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摘要：提出了一种由两个机器人单元组成的管道形、轮腿式月球探测机器人(PWLER)。每个机器人单元由管道连接而成的机体、圆柱形太阳能电池板、6条可独立运动的轮腿和1个探测球组成。机器人单元之间通过1根连接轴和3个相互平行的伸缩部件相连。每个伸缩部件由绳子、普通螺旋弹簧和电动机组成。PWLER在结构上的最大特点是采用轮腿和管道结构。PWLER有很多独特的性能，例如：能越过宽度为前、后轮之间距离1/3的壕沟和高度为1/3腿长的台阶；爬坡时能保持机体处于水平状态；通过增加管道，可很容易地进行容积和探测功能的扩展；倾翻对PWLER的行驶没有影响。PWLER倾翻的仿真试验表明PWLER具有良好的倾翻稳定性。
关键词：轮腿 管道 移动机器人 自动复位 月球探测
中图分类号：TP242.3
国家自然科学基金重点资助项目。20010611收到初稿，20020428收到修改稿 |