华  清  焦宗夏  王晓东  王少萍

(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院  北京  100083) 

摘要：建立了电液负载模拟器的精确数学模型，更加深刻地揭示了系统的本质，证明多余力不仅与舵机扰动速度有关，还和扰动加速度有关，在此基础上改进了传统的结构不变性原理。试验证明了复杂数学模型的正确性和对系统消扰方法的指导作用。

关键词：电液负载模拟器  多余力  数学模型  结构不变性原理

中图分类号：TH137

国家自然科学基金资助项目(50075006)。20020313收到初稿，20020628收到修改稿