| 摘要：针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲击、震荡甚至不稳定等问题，利用加速度传感器反馈控制，为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼，克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限。对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析，并在柔性关节机械臂上进行了接触力控制的试验研究。结果表明，这种方法有效。
关键词：柔性关节 机械臂 加速度 接触力 控制
中图分类号：TP242.2
国家自然科学基金资助项目(60034010)。20010913收到初稿，20020430收到修改稿 |