栏目: 机器人及机构学 http://www.cjmenet.com.cn zh-cn http://www.cjmenet.com.cn/CN/0577-6686/current.shtml http://www.cjmenet.com.cn 0577-6686 http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.001 http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.017 x、y、z方向的末端瞬时加速度分别减小15.83%、30.45%、41.72%。]]> http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.028 http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.040 http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.050 http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.062 PS&RP)&2-UPS三自由度并联机构为对象开展位置精度可靠性建模与分析,该机构由一条串接一转动副的1T1R平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成,具有与著名Tricept机器人中UP&3-UPS并联机构相同的运动模式。建立考虑基本尺寸误差、杆长误差及关节间隙的位置精度模型,进而分别利用四阶矩法和蒙特卡洛法提出机构位置精度可靠性计算模型,算例表明采用四阶矩法计算可靠性与采用蒙特卡洛法结果很接近,但可大幅降低计算量。利用四阶矩法研究各误差源对机构位置精度可靠性的影响规律,结果表明杆长误差、关节间隙和方位是影响机构末端位置精度可靠性的关键因素,为R(RPS&RP)&2-UPS机构的制造和装配误差合理制定提供参考。]]> http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.073 http://www.cjmenet.com.cn/CN/10.3901/JME.2023.15.083 H_m避障指标,提出投影矢量指标预筛选方法,利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量筛选掉非避碰杆件,计算可能避碰杆件与障碍物的距离并通过距离比较得出最短距离,减少最短距离的运算量。其次,根据避障标志点与障碍物最短距离的变化,引入多任务转换因子,实现冗余度机器人在任务空间避障、关节空间避障、末端轨迹补偿任务之间的平稳转换。最后,采用平面三自由度机器人和七自由度冗余机器人分别进行对比仿真分析和试验验证。结果表明,机器人可以有效躲避不同位置下的障碍物,并实现运动过程中机器人关节角及关节角速度的平稳、连续变化。]]>