机械工程学报 ›› 2015, Vol. 51 ›› Issue (6): 173-180.doi: 10.3901/JME.2015.06.173
张滔1, 2 戴瑜1, 2, 3 刘少军1, 2 陈君1, 2 黄中华1
ZHANG Tao1, 2 DAI Yu1, 2, 3 LIU Shaojun1, 2 CHEN Jun1, 2 HUANG Zhonghua1
摘要: 深海底极稀软底质是一种完全不同于陆地表面的特殊底质,对海底作业机器的结构设计及其行走性能提出高要求。根据海底底质物理力学特性,配制实验室模拟底质,基于车辆地面力学理论,开展模拟履带板与模拟底质相互作用力学特性试验,分别获得法向压力-沉陷、水平切应力-剪切位移函数关系式。根据深海底履带式集矿机详细结构设计参数,采用动力学建模与仿真程序RecurDyn/Track构建海底履带式集矿机多体动力学模型。应用实验室模拟试验获得的海底底质力学特性关系式,采用C语言编写用户自定义子程序,基于RecurDyn/Track进行二次开发,实现深海底特殊底质力学模型在RecurDyn/Track中的构建。开展海底底质特殊力学载荷下履带式集矿机多种行走工况动力学仿真,分析与评价其行走性能,为实际深海底履带式集矿机的结构设计优化、行走性能评估及行走控制研究奠定基础。。
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