机械工程学报 ›› 2015, Vol. 51 ›› Issue (5): 14-21.doi: 10.3901/JME.2015.05.014
魏明明1,2 傅卫平1 蒋家婷1 杨世强1 王 雯1
WEI Mingming1,2 FU Weiping1 JIANG Jiating1 YANG Shiqiang1 WANG Wen1
摘要: 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型;在装配阶段,建立末端执行器姿态调整动力学模型,并推导了侧向误差计算公式;在整个装配过程,利用宏/微平台和视觉/力觉伺服,对轴进行位姿调整,使其满足装配条件。仿真和试验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效地到达装配目标点,顺利完成轴孔装配,证明方法的有效性。
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